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정보
- ISBN : 9791197992940
- 출판사 : 지니북스
- 출판일 : 20230915
- 저자 : 가오시앙 외
요약
● 구체적인 알고리즘 구현, Kaldi 툴박스의 사용법, 음성 인식 키워드 검색, 화자 인식, 언어 인식 시스템 구축
이 책은 Visual SLAM을 소개하는 책이다. 그렇다면 SLAM은 뭘까? SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping의 약자로, “지도 제작과 동시에 위치를 추정한다”는 의미이다. 이는 특정 센서를 탑재한 이동형 로봇이나 자율주행체가 어떠한 사전 정보 없이 이동 중에 주변 환경을 모델링하고 움직임을 추정하는 것을 말한다[1]. 이때 사용된 센서가 주로 카메라인 경우 이를 “Visual SLAM”이라고 한다.
다시 정의로 돌아가서, SLAM의 목적은 “위치 추정”과 “지도 제작”이라는 두 가지 문제를 동시에 해결하는 것이다. 즉, 센서 자체의 위치를 추정하면서 동시에 주변 환경을 모델링해야 한다. 그렇다면 이것을 어떻게 해결할 수 있을까? SLAM을 위해서는 우선 센서 정보에 대한 이해가 필요하다.
#자율주행을 위한 비주얼 슬램